b体育中国科研团队让机器人通过视觉和触觉识别地形—新闻—科学网 来源：B企业 发表时间: 2024-08-04

中新网哈尔滨5月4日电 (徐鹏)哈尔滨工业年夜学5月4日发布动静，该校电机学院高海波传授团队于野外足式呆板人情况认知进修与自立导航方面取患上主要进展，相干结果可用在足式等繁杂情况挪动呆板人的自立星球探测、野外营救等使命，并为物理智能体系提供典型案例。

植物可经由过程对于物理特性的理解去顺应不停变迁的地形情况，为足式呆板人的情况认知进修提供仿生学启迪。

然而，呆板人实现近似的认知举动却面对诸多应战。怎样经由过程视觉以及触觉信息实现对于地形物理特性的有用表征？怎样总结归纳呆板人与情况的交互经验？怎样解决因为地面情况动态变迁酿成的认知冲突？针对于上述问题，研究团队提出足式呆板人的情况物理特性类植物进修要领。

研究职员以法向或者切向足地作使劲学模子为根蒂根基，设计了基在模子——数据的无监视进修框架。该研究初次提出具备认知冲突解决威力的增量式于线进修要领，使呆板人可以或许经由过程视觉与触觉交融感知自立辨认情况物理特性信息。

详细而言，于地面表征方面，团队接纳足地接触模子表征地形的触觉参数，让呆板人“摸一摸”地面b����就知道柔软度以及磨擦水平；别的，于呆板视觉(“看一看”)方面，团队提出无监视视觉特性提取要领，无需人类介入，只需呆板人主动对于比视线中差别地形纹理，便可自立完成。

为让呆板人经由过程“看一看”就能猜测地形“摸”起来的感触感染，团队将呆板人及时收罗的触觉、视觉特性聚类为常识群集，并经由过程映照收集将视觉特性以及触觉特性接洽起来。

末了，团队开展了富厚的室表里感知以及导航实验，证实该要领可有用助力呆板人实现地面物理特性感知与猜测，并于动态情况中进修以及调解其认知模子，终极保险履行繁杂的导航避障使命。

相干研究结果以《足式呆板人的情况物理特性类植物进修》(Learning physical characteristics like animals for legged robots)为题，并以封面论文情势揭晓于《国度科学评论》(National Science Review，NSR)上。(完)

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